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本发明提供了直线特征约束下基于误差变量模型描述的点云配准方法，包括：步骤1，基于采集的LiDAR点云数据，提取得到建筑物或构筑物表面的直线特征，并利用Plücker坐标对提取的三维空间中的直线特征进行描述；步骤2，利用对偶四元数实现对直线特...
该专利属于中国矿业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学授权不得商用。

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