【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机三维数据处理领域，尤其涉及直线特征约束下基于误差变量模型描述的点云配准方法。
技术介绍
1、伴随着lidar技术的出现及其在生产中的成功应用，作为实现相邻测站lidar点云融合的必要手段，lidar点云的配准一直以来受到研究者们的密切关注。点云配准的实质，是寻求并确立相邻测站间点云的同名特征对应关系，基于空间相似变换模型（不考虑缩放时可以简化为刚体变换模型）求解用于描述相邻测站坐标基准间相对位置关系的7个参数，即：三个坐标轴x、y和z的旋转角度（ △α， △β， △γ），三个坐标平移量（ △x， △y， △z）和尺度因子 μ，进而实现坐标基准的统一描述与表达。
2、根据配准基元的选择不同，可将现有的lidar点云配准算法分为4类：基于同名点匹配的lidar点云配准、基于同名直线特征匹配的li...
【技术保护点】
1.直线特征约束下基于误差变量模型描述的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1-1包括：四元数是由一个实部q0和三个虚部q1、q2、q3所构成的一个四元组：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤1-2包括：给定空间中的任意两点与，、、是的坐标，、、是的坐标，根据下式计算得到直线的方向向量和矩：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤2包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步...
【技术特征摘要】
1.直线特征约束下基于误差变量模型描述的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1-1包括：四元数是由一个实部q0和三个虚部q1、q2、q3所构成的一个四元组：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤1-2包括：给定空间中的任意两点与，、、是的坐标，、、是的坐标，根据下式计算得到直线的方向向量和矩：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永波，郑南山，卞正富，张秋昭，杨敏，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：
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