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本发明公开了一种光线昏暗条件下的无人车定位方法，包括：采集无人车外部环境信息，得到相应的外部图像信息；根据所述外部图像信息，提取图像中的Shi‑Tomasi角点，所述Shi‑Tomasi角点为像素级角点；对提取出的所述像素级角点做亚像素处理...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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