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本发明公开了一种水下自主重力测量方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：基于内置陀螺仪和加速度计的重力仪测量惯性数据，通过惯性导航解算得到深度信息和含误差导航信息；基于深度计测量深度参考信息，与惯性导航解算所得的深度信息融合得到融合深度...该专利属于华中光电技术研究所（中国船舶集团有限公司第七一七研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过华中光电技术研究所（中国船舶集团有限公司第七一七研究所）授权不得商用。