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本发明公开了一种水下航行器对准方法及系统，涉及水下航行器自动对准技术领域。所述方法包括：获取水下航行器在当前时刻的航行数据；根据欧拉角微分方程以及比力方程构建直接法滤波的系统方程；根据上一时刻的协方差、上一时刻的状态估计值、直接法滤波的系统...
该专利属于哈尔滨哈船导航技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨哈船导航技术有限公司授权不得商用。

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