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本发明公开了一种在中低速环境下机器人定位的位姿估计方法，该方法通过在激光里程计的前端中增加几何约束，用于保证参与配准点云的有效性；后端将前端获取到的点云信息以及由法向量组合的特征描述符进行粗配准，粗略估计出机器人的位姿并作为精配准的初始变换...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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