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本发明公开了一种机器人关节摩擦辨识方法、机器人系统及操作方法，涉及工业机器人技术领域。所述摩擦辨识方法，包括：检测机器人各个关节的驱动电机的实际驱动力矩；对所述机器人各个关节进行恒速跟踪实验，并结合所述实际驱动力矩检测所述各个关节的实际摩擦...
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