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本发明是一种基于级联神经网络的机械臂积分滑模控制方法。包括：一、基于具有未知外部扰动的n自由度机械臂，建立动力学模型；二、将动力学模型不确定项的集合视为集总不确定项，设计级联径向基函数神经网络进行精确补偿；三、基于RBF神经网络产生的估计误...
该专利属于深圳市华成工业控制股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市华成工业控制股份有限公司授权不得商用。

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