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本申请实施例适用于手术机器人和机械臂技术领域，提供了一种七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂，所述方法包括：确定七轴机械臂待规划的运动路径，运动路径由多个末端位姿组成；分别计算七轴机械臂在各个末端位姿下的逆解，该逆解是七轴机械臂的各个关节...
该专利属于骨圣元化机器人（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过骨圣元化机器人（深圳）有限公司授权不得商用。

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