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本发明涉及自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质，其能够生成供自动驾驶车辆在道路上跟踪的自动驾驶路线。通过内点法计算得到的自动驾驶路线的各段轨迹的参数能够确保轨迹上各个点处的曲率绝对值在预设最大曲率以下，并且使得轨迹的总里程以及轨...
该专利属于上海汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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