【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种生成自动驾驶路线的自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶车辆的平稳运动依赖于规划出由起始点到达目标点的轨迹作为控制参考。该轨迹须保证一定的几何连续性(点连续、切线连续、曲率连续甚至曲率导数连续)，以避免轨迹跟踪时控制器输入出现跳变影响控制效果。举例而言，车辆行驶轨迹曲率与车辆转向角相关，受限于车辆转向机构性能，车辆转向角仅能连续变化，无法输出参考轨迹曲率不连续变化时所需的转向控制量，因而导致车辆跟踪曲率不连续轨迹时极易产生跟踪偏差(包括位置偏差、航向角偏差等)。同时，该轨迹应当满足车辆运动约束，一种典型运动学约束为车辆转向轮的转向角仅可在一定范围内变化，对应的运动特征为行驶轨迹上任意点曲率绝对值均小于某一值。此约束要求规划轨迹上点的曲率应当不超过该值，以避免转向机构无法输出所需转向角，从而影响轨迹跟踪效果。因此，须计算满足一定几何连续性且任意点曲率均小于给定值的曲线。
2、现有技术方案中，为了获得足够高的几何连续性的规划轨迹，多采用三次及以上的...
【技术保护点】
1.自动驾驶车辆的控制单元，所述控制单元能够生成供自动驾驶车辆在道路上跟踪的自动驾驶路线，配置成：
2.根据权利要求1所述的控制单元，其中，确定轨迹Γi还包括：
3.根据权利要求2所述的控制单元，其中，确定轨迹Γi还包括：
4.根据权利要求3所述的控制单元，其中，确定轨迹Γi还包括：
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的控制单元，其中，确定轨迹Γi还包括：
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的控制单元，其中，确定轨迹Γi还包括：
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的控制单元，其中，确定轨迹Γ
<...【技术特征摘要】
1.自动驾驶车辆的控制单元，所述控制单元能够生成供自动驾驶车辆在道路上跟踪的自动驾驶路线，配置成：
2.根据权利要求1所述的控制单元，其中，确定轨迹γi还包括：
3.根据权利要求2所述的控制单元，其中，确定轨迹γi还包括：
4.根据权利要求3所述的控制单元，其中，确定轨迹γi还包括：
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的控制单元，其中，确定轨迹γi还包括：
6.根据权利要求1-5中的任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔芃，丁海建，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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