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本申请提供一种弯道横向坡度估计方法、装置、设备及存储介质，包括：在车辆过弯时采用车载激光雷达实时扫描前方弯道，获得弯道宽度以及固定雷达射线的连续至少三帧的弯道外边界点云数据；确定所述连续至少三帧的中间帧外边界位置点的法向量；确定所述中间帧外...
该专利属于潍柴动力股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过潍柴动力股份有限公司授权不得商用。

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