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本发明公开了一种具有相位可控和前馈控制功能的摇摆运动算法，涉及运动平台技术领域，包括获取起摇路径信息，基于正余弦曲线，获取起摇幅值数据和起摇中心点信息，基于起摇曲线表达式数据，获取起摇运动数据，所述起摇运动数据包括起摇阶段的最大速度和起摇阶...
该专利属于武汉华之洋科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉华之洋科技有限公司授权不得商用。

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