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本发明提出一种清洁机器人路径规划方法，包括构建清扫区域地图边界、区域地图网格化、障碍物规划、起始点和回归点校准、路径规划和路径避障六个步骤，本发明通过依据房型图的方式来构建清扫区域的地图，并对其网格化，划分为若干组小方格，再通过先覆盖一遍的...
该专利属于山西兰一科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山西兰一科技有限公司授权不得商用。

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