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一种惯性测量单元，包括测量短节骨架、第一动力调谐陀螺、旋转机构骨架、第二动力调谐陀螺、第一加速度计、第二加速度计、第三加速度计、电机；第一动力调谐陀螺沿测量短节骨架的径向方向设置于测量短节骨架上；第二动力调谐陀螺沿旋转机构骨架的轴向方向设置...
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