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本发明属于无人机探索技术领域，公开了一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备，包括：S1，启发式航点生成：设置探索范围和航点间距，并通过航点生成算法对航点进行生成；S2，全局路径规划：启发式航路点生成后，采用A*算法生成全局规划路...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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