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本发明请求保护一种高泛化力的辅助排便方法和系统，采集预训练图像和任务图像，对预训练图像和任务图像预处理后，经过上游任务训练和下游任务训练得到肛门位置自动识别模型；采用奖励‑惩罚训练方法构建机械臂协调控制模型，对多个机械臂的盾构探头进行控制测...
该专利属于四川省医学科学院·四川省人民医院所有，仅供学习研究参考，未经过四川省医学科学院·四川省人民医院授权不得商用。

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