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本发明公开了一种五杆并联机器人的空间域阻抗学习控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型；步骤2，根据并联机器人的轨迹跟踪误差，建立人机系统交互力模型；步骤3，基于欧拉‑拉格朗日模型，估计阻抗动态；步骤4，基于人...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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