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本申请属于无人机控制技术领域，涉及多无人机编队避障控制方法、装置、设备和介质。方法包括：初始化三维环境地图和虚拟弹簧模型的相关参数；根据虚拟弹簧模型的相关参数，采用虚拟领航跟随法，得到多无人机之间的相对位置及角度；根据三维环境地图以及多无人...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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