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本公开提供了风险预警模型训练方法、风险预警方法及自动驾驶车辆，涉及深度学习、模型训练、自动驾驶等人工智能技术领域。该方法包括：获取车辆的风险图像、对其所属场景类型和所包含风险障碍物的标注信息；将风险图像中的障碍物和车辆在风险发生前的特征信息...
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