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本发明提出了一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法。该方法采用多层感知器、先验信息融合和形状信息再整合，解决目标尺寸与6D姿态估计的技术问题。本申请基于SPD提出了改进方法，对SPD自动编码器部分提出改进，提出底层多层感知器，提高了先...
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