基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法技术

本发明专利技术提出了一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法。该方法采用多层感知器、先验信息融合和形状信息再整合，解决目标尺寸与6D姿态估计的技术问题。本申请基于SPD提出了改进方法，对SPD自动编码器部分提出改进，提出底层多层感知器，提高了先验形变精度；提出先验信息融合方法，优化了网络结构；提出了形状信息重新整合方法以增加特征的多样性和表现能力，从而使模型能更好地利用先验形状的信息，从而提高分类和定位的准确性。本申请基于形状先验的方法，对目标的尺寸与6D姿态进行估计，通过基于UMLP的自动编码器、先验信息融合和形状信息重新整合方法，成功地提高了模型在形状重建、尺寸估计和姿态估计等任务中的性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及计算机图像处理，具体地说是一种基于形状先验的目标尺寸与6d姿态估计方法。

技术介绍

1、精确的6d目标姿态估计是计算机视觉领域中一个重要的任务，它在自动驾驶、工业自动化、机器人等领域有着广泛的应用前景。与传统的目标检测和识别任务不同，6d目标姿态估计涉及到目标在3d空间中的位置和方向的同时估计。近年来，目标尺寸与6d姿态估计方面，出现了很多基于精确三维目标模型的方法，大体可分为三类，分别是实例级6d对象姿态估计、类别级对象检测以及类别级6d对象姿态估计。

2、而现有的实例级姿态估计方法又可大致分为三类，第一类是采用投票机制的方法，例如通过粗略算法迭代最近点匹配，比如linemod方法采用整体模板匹配来找到最近的视角；sundermeyer等则生成一个潜在的代码输入图像，并在搜索中寻找最近邻速率；在整体的6d中，局部采样rgb-d补丁也被广泛应用。第二类是直接输入图像映射到对象构成，例如，ssd以及posecnn扩展了2d对象检测网络，以便它可以预测方向作为附加标识和2d对象的边界框；li等使用端到端的框架，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，包括，

2.根据如权利要求1所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，

3.根据如权利要求2所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，

4.根据如权利要求3所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，

5.根据如权利要求4所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，

6.根据如权利要求5所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种基于形状先验的目标尺寸与6d姿态估计方法，其特征在于，包括，

2.根据如权利要求1所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6d姿态估计方法，其特征在于，

3.根据如权利要求2所述的一种基于形状先验的目标尺寸与6d姿态估计方法，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：吴思，贾迪，庞宇恒，张博，宁博，杜成名，左越，李浛永，郭奕男，罗玲，王健伟，刘佳明，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司，
类型：发明
国别省市：