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本申请涉及一种机器人打磨装备的可解释故障诊断方法，该方法包括：收集每种打磨装备故障状态下的机械臂末端的振动信号以及被打磨工件的表面图像；将振动信号进行分割处理，将分割处理的振动信号映射为振动图像；提取表面图像的图像特征，并统计图像特征的像素...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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