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本发明提供一种自适应模型预测非线性控制延边清扫控制跟踪方法和系统，该方法包括：S1：根据车辆行驶特性，建立非线性运动学模型；S2：根据非线性运动学模型建立预测模型，选择并固定合适的预测时域和控制时域；S3：基于预测模型构建目标函数；S4：设...
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