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本发明涉及一种除障的自升式平台桩靴及障碍清除方法，除障装置包括摆臂和牙轮钻头，摆臂竖直设置在桩靴本体的底部，摆臂的顶端通过球铰接件与桩靴本体的底部铰接，并在桩靴本体的底部安装有驱动组件，驱动组件与摆臂相连接并能够控制摆臂360°摆动，牙轮钻...
该专利属于中国石油大学（北京）所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学（北京）授权不得商用。

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