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本发明提出基于先验知识的深度强化学习机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括基于虚拟模型控制法获取四足机器人动作输出曲线；将四足机器人动作输出曲线作为开环的参考轨迹，将强化学习控制器生成的动作输出量作为闭环优化信号，搭建策略框...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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