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本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤１：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤２：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤３：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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