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一种基于光学和惯性组合的手术器具定位方法，包括定位信息获取、数据融合和手术器具目标位置计算，定位信息获取包括光学定位信息获取和惯性定位信息获取：光学定位信息获取是通过红外摄像头获取手术器具上标记点的位置信息和手术器具的位姿信息，并基于TCP...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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