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本发明公开一种基于改进RRT的多智能体路径规划方法，包括如下步骤构建栅格地图并针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，获取各智能体的起点和终点，基于膨胀处理后的栅格地图采用传统RRT算法对多智能体分别进行路径规划，获得各智能体对应的RRT搜索路径...
该专利属于海南大学所有，仅供学习研究参考，未经过海南大学授权不得商用。

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