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本发明提供了一种基于船舶避碰的路径规划和跟踪控制方法及装置，包括：获取本船舶、目的地和障碍物的位置；根据本船舶的位置、目的地的位置、障碍物的位置和四元船舶领域对人工势场算法进行改进，根据改进后的人工势场算法，输出本船舶的避碰路径点；根据最小...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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