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本发明提供了一种适用于地库环境下的车辆环视相机自标定方法和装置，涉及智能驾驶应用的技术领域，包括：通过当前车辆的轮速来约束ESKF滤波模型框架下的惯性导航方程，确定当前车辆的导航状态值；将当前车辆的重力方向的先验信息，关联相机结构线要素中的...
该专利属于东软睿驰汽车技术（武汉）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东软睿驰汽车技术（武汉）有限公司授权不得商用。

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