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本公开实施例公开了一种状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：在视觉惯性定位系统的运行过程中，从视觉惯性定位系统中获取待处理图像、参考跟踪点的跟踪信息和惯性信息；其中，待处理图像是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，参...
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