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基于时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计一种基于时变滑模的指定时间轨迹跟踪控制器，其控制对象为带由参数不确定性以及外界干扰的刚性机械臂。首先设计扩展观测器来对系统的参数不确定性以及外界干扰...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。