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楔块换挡式并联耦合欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构、换挡机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构、换挡机构和多个簧...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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