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本发明提出融合多传感器信息的视觉临场感环境构建方法，能够精准地对现场环境实时建图，增强图像的视觉感受，为室外环境中作业的器人提供具有丰富视觉信息的三维彩色点云地图，帮助远端操纵人员判断现场环境。本发明基于因子图的方式对帧间位姿进行优化，考虑...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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