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本发明公开了一种室内多层建筑融合BEV特征的高精度三维建图方法。方法包括：扫描室内多层建筑获得激光雷达点云帧，解算获得初始位姿；构建因子图关联获得关联因子图；获得相对位姿，构建里程计因子获得初始化因子图；进行子地图划分；提取激光雷达帧点云获...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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