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本申请实施例公开了一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备，所述方法包括：对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划...
该专利属于北京赫特智慧科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京赫特智慧科技有限公司授权不得商用。

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