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本发明公开了一种生物载具的控制方法，所述方法包括：所述生物载具的前足和后足分别具有前足坐标(x1，y1)和后足坐标(x2，y2)，其中，y1、y2分别为前足和后足的地面坐标，所述前足坐标和后足坐标之间形成足间连线，所述足间连线具有法线；在所...
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