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本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支链五组成的空间子并联...
该专利属于常州大学所有，仅供学习研究参考，未经过常州大学授权不得商用。

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