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本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解...
该专利属于贵州航天控制技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过贵州航天控制技术有限公司授权不得商用。

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