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本发明涉及一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置，其中方法包括以下步骤：通过激光传感器获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程，计算新获取的激光扫描帧插入地图的最佳位姿；基于前端扫描匹配过程构建的子图和基于传感...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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