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本发明公开了一种基于变阻抗策略的双机械臂末端位置协同控制方法，通过机械臂末端力和力矩得到由机械臂末端指向夹取物的虚拟连杆向量估计值；根据所述机械臂末端力和力矩和夹取物的运动状态得到机械臂末端内力偏差；设计变刚度阻抗方程，其中机械臂的刚度自适...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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