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一种生成用于测试自动驾驶车辆的模拟环境的计算机实现的方法，该方法包括生成包括在自主对象和挑战者对象之间的动态交互的场景，相对于静态场景拓扑来定义该交互。该方法包括向模拟器提供包括动态交互的参数的动态层和包括静态场景拓扑的静态层，搜索地图存储...
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