生成用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境制造技术

一种生成用于测试自动驾驶车辆的模拟环境的计算机实现的方法，该方法包括生成包括在自主对象和挑战者对象之间的动态交互的场景，相对于静态场景拓扑来定义该交互。该方法包括向模拟器提供包括动态交互的参数的动态层和包括静态场景拓扑的静态层，搜索地图存储器以访问具有与静态场景拓扑匹配的场景拓扑的地图，以及使用匹配的场景拓扑生成动态交互的模拟版本。拟版本。拟版本。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】生成用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境


[0001]本公开涉及在用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境中使用的场景的生成。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆(autonomous vehicle,AV)领域取得了重大且快速的发展。自动驾驶车辆是一种配备有传感器和控制系统的车辆，传感器和控制系统使车辆能够在没有人控制其行为的情况下运行。自动驾驶车辆配备有传感器，传感器使车辆能够感知其物理环境，这样的传感器包括例如相机、雷达和激光雷达。自动驾驶车辆配备有适当编程的计算机，计算机能够处理从传感器接收的数据，并基于传感器已经感知的背景下做出安全和可预测的决策。测试特定自动驾驶车辆或一类自动驾驶车辆上的传感器和控制系统的行为有不同的方面。
[0003]传感器处理可以在真实世界的物理设施中进行评估。类似地，例如通过重复驾驶已知的测试路线，或者通过由车载人员驾驶来管理不可预测或未知环境的路线，可以在物理世界中测试用于自动驾驶车辆的控制系统。
[0004]在测试自动驾驶车辆做出安全和可预测的决策的能力时，物理世界测试仍然是一个重要因素。然而，物理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种生成用于测试自动驾驶车辆的模拟环境的计算机实现的方法，所述方法包括：生成包括在自主对象和至少一个挑战者对象之间的动态交互的场景，相对于静态场景拓扑来定义所述交互；向模拟器提供包括所述动态交互的参数的所述场景的动态层；向所述模拟器提供包括所述静态场景拓扑的所述场景的静态层；搜索地图存储器以访问具有关于所述静态场景拓扑的匹配场景拓扑的地图；以及使用所述地图的匹配场景拓扑生成所述场景的动态交互的模拟版本。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述匹配场景拓扑包括所访问的地图的地图片段。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，搜索所述地图存储器的步骤包括接收对所述静态场景拓扑的一个或更多个参数进行定义的查询，以及基于所述一个或更多个参数搜索所述匹配场景拓扑。4.根据权利要求3所述的方法，包括以下步骤：在计算机设备的用户界面处接收来自用户的所述查询。5.根据权利要求3或权利要求3和4所述的方法，其中，所述至少一个参数选自：所述静态场景拓扑中的道路的宽度或道路的车道的宽度；所述静态场景拓扑中的道路的曲率；所述静态场景拓扑中的可驾驶路径的长度。6.根据权利要求3或权利要求3和4所述的方法，其中，所述至少一个参数包括对用于与三维地图场景拓扑匹配的静态场景拓扑进行定义的三维参数。7.根据权利要求3或权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，所述查询对用于确定所述地图中的场景拓扑是否与所述静态场景拓扑匹配的至少一个阈值进行定义。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，生成所述场景的步骤包括：在计算机设备的显示器上呈现所述静态场景拓扑的图像；在所述显示器上呈现对象编辑节点，所述对象编辑节点包括用于接收用户输入的输入字段集合，所述对象编辑节点用于参数化所述挑战者对象相对于所述自主对象的交互；将定义所述挑战者对象相对于所述自主对象的至少一个时间约束或关系约束的输入接收到所述对象编辑节点的输入字段中，所述至少一个时间约束或关系约束定义所述自主对象和所述挑战者对象之间定义的交互阶段的交互点；将约束的集合和所定义的交互阶段存储在计算机系统的计算机存储器中的交互容器中；以及生成所述场景，所述场景包括在所述交互点处在所述静态场景拓扑上执行的所定义的交互阶段。9.根据权利要求8所述的方法，包括以下步骤：从预定义场景拓扑的库中选择所述静态场景拓扑，并在所述显示器上呈现所选择的场景拓扑。10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述静态场景拓扑包括具有至少一条可驾驶车道的道路布局。11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：在计算机设备的显示器上呈现所述场景的动态交互的模拟版本。
12.根据前述权利要求中的任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉塞尔，
申请(专利权)人：法弗人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：