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本发明公开了基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法，首先建立直线倒立摆系统模型，再构建新型非线性函数，接着基于直线倒立摆系统模型和新型非线性函数组建直线倒立摆自抗扰控制器，其中直线倒立摆自抗扰控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈控...
该专利属于安徽工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工程大学授权不得商用。

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