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本申请涉及一种柔性结构以及内窥镜插入部。该柔性结构包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：其中，柔性段至少包括第一柔性段与第二柔性段，第一柔性段包括多个串联连接的第一柔性单元，每一第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部；第...
该专利属于上海微创微航机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创微航机器人有限公司授权不得商用。

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