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一种基于牵引的远端柔性控制结构，包括外壳、柔性指节、牵引单元和牵引驱动件；柔性指节固定安装在外壳的端部，牵引单元设置在外壳内部，牵引单元连接柔性指节；牵引驱动件设置在外壳上，且与牵引单元连接，用于控制牵引单元执行牵引动作。本发明提出一种基于...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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