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本控制工业机器人的方法包括以下步骤：在计算模块中计算(S204)轴控制器模块的控制关节力设定点，在关节转换器中根据关节位置计算(S206)关节转换矩阵，向轴控制器模块提供(S210)施加在执行器上的多维外力，在轴控制器模块中计算(S212)...
该专利属于史陶比尔法万举公司所有，仅供学习研究参考，未经过史陶比尔法万举公司授权不得商用。

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