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一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统技术方案
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下载一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统的技术资料
文档序号:38859756
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一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统,涉及机械臂关节控制领域,针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大,减速器和力矩传感器的刚度受限,进而降低了机械臂关节的运动精度的问题,本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障...
该专利属于哈尔滨工业大学所有,仅供学习研究参考,未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。
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