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本申请涉及一种基于有限状态机的冰雪道路的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其中，方法包括：基于自车周围环境碰撞风险场，确定当前自车的周围环境的风险值，根据风险值和预设风险阈值识别当前冰雪道路的碰撞风险状态；采集当前自车的轮胎的运行状态，根据运行状态...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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